作品紹介記事です。以前elchikaに投稿した記事を移植しました。 https://elchika.com/article/c8af9555-a0b8-4727-aafb-5d564e141850
概要
食べようと手をのばすと「避ける」さけるチーズです。 さけるチーズのCMを観て、思いつきました。
雪印北海道100 さけるチーズ | 北海道と育てたチーズ。「雪印北海道100」 | 雪印メグミルク株式会社 https://www.meg-snow.com/hokkaido100/sakerucheese/
動画
PCのデータ整理してたら、さけるチーズの動画でてきて高まってる pic.twitter.com/xaMoeAPBtM
— ふるおらいと (@36kyo) 2017年7月17日
仕組み
以下を繰り返します。
- 四隅につけた測距センサで周囲のものとの距離を測定。
- 距離がしきい値より近かったら
- それぞれのセンサの距離を比較。
- 最も距離が近かったセンサが向いている方向と反対方向に進むように、2つのモータを1s間回す。
使用部品
| 部品 | 型番 |
|---|---|
| マイコン | Arduino Uno |
| 距離センサ | シャープ測距モジュール ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ: センサ一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 |
| モータドライブIC | TA7291P(生産終了) |
| モータ | ＤＣモーター ＦＡ－１３０ＲＡ－２２７０: パーツ一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 |
| 電源 | 単三電池x4 6V |
コンパクトにするため、モータの出力軸を駆動輪として使っています。
システム構成
今後の展望
- 小型化
- さけるチーズのパッケージに部品をつめこんで完成度を高めたいです。現在はお菓子の箱に部品を入れて、さけるチーズのパッケージを上に添えている状態です。
- さけるチーズ2本入りパッケージを使って、二手に割けて避けるようにしてみたいです。
- 障害物検出方法、回避アルゴリズムの改良
- よりうまく避けられるようにしたいです。
