ROS遍歴

ROS1入門の遍歴です。ゆっくりゆっくり、あっちにふらふらこっちにふらふら。

今からROSを始める場合は、ROS1を飛ばしてROS2から入ったり、Dockerでぱっと導入したりするのが良いでしょうか。

ROS1から入るなら、ROSではじめるロボットプログラミングは本の厚みが薄めで読みやすいです。

2015：ROS1 Indigo Igloo

• ロボットサークル内のROS勉強会に参加
  • セットアップ済みのThinkpad、書籍↓をサークルから借りる。
  • 当時は改訂前の本を読んでいました。Ubuntuに不慣れで操作がおぼつかず
  • 途中まで取り組んだところで勉強会立ち消えとともに忘却←
• ROSではじめるロボットプログラミング[改訂版] (I/O BOOKS) | 小倉 崇 |本 | 通販 | Amazon 
  • 日本語でサンプルをなぞれる（公式wikiは英語が多い）
  • 一通りやることでROSとはなんぞやというのが分かる
  • 本の厚みが薄めで読みやすい。良い
  • Pythonでコードをガンガン書く中で、手を動かす量が少ないと気づきPythonを好きになり（なってしまい）ました

2016：Ubuntuをいじる

• 同期に触発されてLiveUSBで遊ぶ。
  • moebuntu を入れて外観を変えてみたり
  • USBメモリごと忘却の彼方へ←
• 『ROSではじめるホビーロボット』 https://koso2-dan.booth.pm/ と出会う
  • ROSの実践例に加えて、コンセプトの考え方からCADでのモデルの作り方まで紹介されている。良い
  • アールティ実店舗、Webショップで始めの方の号を、その後は技術系同人誌イベントで新刊が出るたびに購入

2018：ROS1 Kinetic Kame

• コミュニケーションロボへの憧れ
  • この頃コミュニケーションロボがいっぱい出ていました...
• 再びのROS入門
  • Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門 | 上田 隆一 |本 | 通販 | Amazon
    • コマンドライン操作の抵抗が少なくなりました。良い。
  • ROSロボットプログラミングバイブル | 允〓, 表, 黎〓, 鄭, 允〓, 表, 亮, 倉爪, 黎〓, 鄭 |本 | 通販 | Amazon
    • 幅広くカバーされているので、辞書的な使い方をしていました。
    • 色んな章でお世話になりました。良い。
  • 色んな実践例が見たくて書籍を一気に購入
    • あっちこっち行くのも良いけど一冊ずつ順番に通しでやった方が内容がすっと入ってくると思います...
  • Raspberry Pi 3B+のRaspbianにROSを入れようと試みる。
    • 大学のプロキシ環境に敗北←
    • Ubuntu Mate + ROS1 Kinetic Kameに落ち着く
• 5月：ROS Japan UG勉強会 初参加

  • ROS Japan UG #36 飛び込みLT・ネットワーキング（オンライン開催） - connpass

  • 初のオンライン開催。参加してみた。
    • 以来、ほぼ毎回参加
  • Google Meetを使っていて、みんなで集合写真を撮った思い出
    • connpassのトプ画になっているの、良いですね
• 9月：ROSCon JP初参加 ROSCon JP 2018
  • ノリと勢いで申し込み
    • （会場で配信もあったことに気づいてちょっと落ち込む）
  • おちょこ、Tシャツをいただいた
  • 会場で高校、大学の先輩と出会う（世間は狭いのですね）
  • たまたま鞄に『ROSロボットプログラミングバイブル』を入れていた。著者の表さんにサインをいただいた。良い思い出です...
  • LT（だったかな）OUXT Polarisさんの発表をみて、クラファン支援
    • 波風の影響はどうするか？船の自動航行に挑む！ | academist (アカデミスト)
    • 確かその場で目標金額達成だったかな　激アツでした
  • LTで書籍が出ることを知る→購入。
    • 実用ロボット開発のためのROSプログラミング | 西田 健, 森田 賢, 岡田 浩之, 原 祥尭, 山崎 公俊, 田向 権, 垣内 洋平, 大川 一也, 齋藤 功, 田中 良道, 有田 裕太, 石田 裕太郎 |本 | 通販 | Amazon
      • Arduinoとの連携の章でお世話になりました。
  • リアルイベントは強く印象に残って色んな出会いがあるので良いですね...コロナ早く収まるといいですね...

2019 -：ROS1 Kinetic Kame

• n回目のROS入門
  • 『ROSではじめるロボットプログラミング』を通しで読む（上述）
    • ROSバージョンをKineticに置き換えて読み進めた
• 5月：ROS1 Indigo igloo EOL
• ロボットのROS対応に取り組む（書いたコードは非公開です...）
  • ロボの情報がシリアル通信（ ≠ ROSSerial）で流れていた
  • 似た構成で参考になると思い、電動車いすWHILLのパッケージをフォーク
    • GitHub - WHILL/ros_whill: ROS Package for WHILL Model CR
  • シリアル通信の設定、プロトコル解析部、取得情報のROSメッセージ変換、オドメトリ計算を書き換え、etc.
    • ロボット製品のROS実践例をコードで見れて良い
    • オドメトリ計算の参考にした書籍(2022/1/1追記)

      • 自律走行ロボットの制御技術-モータ制御からSLAM技術まで- (設計技術シリーズ) | 正木 良三 |本 | 通販 | Amazon

      • 色んな駆動方式（差動2輪、前/後輪駆動、メカナム...）の車両のオドメトリ計算例から、車両を外からコントロールする例まで載っている。良い
      • 変わった駆動方式だったのですが、例を式変形していったら適用できました。助かりました...！
  • ロボのURDFを作成（zacro入門）
  • ...
  • ゲームパッド入力→地図作成（もどき）まで
• 通しで色々やると全体の流れが見えてきて良いですね