プリメイドAIをわちゃわちゃ動かしたい 構想メモ

現時点で考えていることをまとめるメモ

• モチベーション
  • 所有しているプリメイドAIを活用
  • 学習用
    • ROS（、ゆくゆくはROS2）に対応
  • わちゃわちゃ動かしたい
    • TikTokに動画あげてみる...？
• システム構成 
  • 上位PCとマイコン
    • GR-ROSE

      • GR-ROSE | Renesas

      • ロボットOS （ROS2） が動く小型ボード：GR-ROSE | 株式会社コア

      • 小さめ
      • Arduino開発環境ある
      • ROS対応
        • ROS1:USB（rosserial）
        • ROS2：Ethernet
      • シリアルポートが多い
        • TTL x 4, RS-485 x 1 

          • 1線式(ICS方式)/2線式(通常UART)切替可(ソフト切替)

        • 分けてフレームレートを上げる
        • 左足、右足、左手、右手（+頭？）で4系統とか
        • 1msループできる...？
      • PC（ROS）載せずに単体動作も
        • ESP32も搭載
          • Bluetooth接続のゲームコントローラ等で動かしたり？
  • PCのみ
    • サーボ動かす方法
      • USB-Serial
  • CPU+FPGA
    • Zynqみたいな
    • FPGAにサーボ処理任せる
  • PC案
    • 軽い、強い、情報が多い
      • Raspberry Pi4
      • Jetson Nano
      • Zynq
  • モーション作成、シミュレーション
    • Choreonoid
    • Unity
  • センサー
    • PC積むとき 
      • OAK-D Lite（クラウドファンディングでぽちったのが届くはず...）
    • PC積まないとき
      • M5 StickV / UnitV2